Byl dramatickým typem, ztělesňoval silné, rozhodné a mužné postavy. Na divadelní fakultě patřil k žákům Miloše Nedbala a obdivoval Zdeňka Štěpánka. Po studiích nastoupil Petr Haničinec na rok do pardubického divadla, další dva roky strávil v Armádním uměleckém divadle pod vedením E. F. Buriana a v roce 1962 zakotvil na více než 30 let v Divadle na Vinohradech. Haničinec tíhl k charakternímu herectví. Velké postavy ztvárnil v inscenacích Faust, Komu zvoní hrana, Léto, Barbaři, Král Krysa, K domovu se dívej, anděli, Generálka či Mistr a Markétka. Vytvořil řadu filmových rolí, v paměti diváků zůstávají natrvalo jeho postavy z televizních inscenací a seriálů, řada velkých hereckých osobností světového plátna promluvila díky dabingu jeho hlasem.
O jeho životě soukromém i hereckém hovoří v dokumentu J. Štěpánková, J. Přeučil, V. Opletal, P. Filipovská, L. Lipský, K. Vágner, M. Kyselková a další.
