Petr Štěpánek se narodil 2. října 1948 do rodiny jednoho z nejvýznamnějších českých herců 20. století, Zdeňka Štěpánka. Stejně jako bratr Martin a sestry Jana a Kristýna se rozhodl věnovat divadlu. Po absolvování DAMU byl přijat do Národního divadla, kde strávil víc než dvacet let. Poté hostoval v různých divadlech, včetně Hudebního divadla v Karlíně. Jeho doménou byla a stále ještě je televize, ve které odehrál více jak 200 rolí, a to pohádkových, dramatických i hudebních. Stejně tak mnoho rolí odehrál v rozhlase, nepřehlédnutelná je jeho práce v dabingu zahraničních filmů. Je považován za výrazného představitele kladných hrdinů, pohádkových princů a charakterních postav, nositele znělého hlasu a významného činoherního i muzikálového a operetního herce. Navíc má nezaměnitelný smysl pro anglicky znějící suchý humor a jako neodolatelný vypravěč ví, co je to pointa.
